Los Colorados tienen sus orígenes en 1821, año en que el guerrillero altoperuano José Miguel Lanza organizó una milicia independentista en los territorios que hoy son parte de Bolivia. En sus filas figuraron algunos personajes que posteriormente serían importantes en la historia boliviana entre otros José Ballivián, Mariano Torrelio y Manuel Deheza.

La primera referencia a este cuerpo aparece en 1857 cuando figura como Batallón "Colorados" 39 de Línea, convirtiéndose, desde entonces, en una unidad de élite del Ejército boliviano.El ideólogo de este cuerpo de infantería fue el entonces coronel Plácido Yáñez. Se recuerda muchas veces que él fue quien dispuso la prohibición de salir con permiso durante el primer mes de instrucción.

Yáñez tenía como lema: “El amor a las armas entra con sangre”. Lo que le servía para justificar incluso la muerte de quienes pedían su baja o morían en el transcurso del adiestramiento. Fue mediante este duro aprendizaje y disciplina que se formó una unidad de tipo pretoriana que luego pondría en el poder o mantendría en él a varios caudillos militares desde Manuel Isidoro Belzu hasta Hilarión Daza, que lo sostuvieron como un cuerpo profesional y permanente dándole tratos preferenciales.

Contando con el apoyo de los Colorados, Hilarión Daza derrocó al presidente Agustín Morales en 1876 asumiendo en adelante la presidencia de Bolivia. Los Colorados se convirtieron desde entonces en el brazo armado que mantuvo a Daza en el poder. La mayoría de sus miembros eran compadres o ahijados del mismo. De sus 593 plazas, 370 ostentaban un grado superior al de soldado y recibían la paga de comandantes.Por este motivo eran conocidos popularmente como los Colorados de Daza.